産業用ロボット機械構造システム

産業用ロボットは機械構造の観点から、シリアルロボットとパラレルロボットに大別されます。 シリーズロボットの特徴は、一方の軸を移動すると他方の軸の座標原点が変化するのに対し、パラレルロボットは一方の軸を移動しても他方の軸の座標原点は変化しないことです。 初期の産業用ロボットはシリアル機構を使用していました。 パラレル機構は、移動プラットフォームと固定プラットフォームが少なくとも 2 つの独立した運動連鎖によって接続され、2 つ以上の自由度を持ち、並列に駆動される閉ループ機構として定義されます。 パラレルメカニズムには、リストとアームの 2 つのコンポーネントがあります。 腕の活動領域は活動空間に大きな影響を与えますが、手首はツールと本体の接続部分です。 パラレルロボットはシリアルロボットと比較して、剛性が高く、構造が安定し、搬送能力が大きく、微動精度が高く、動作負荷が小さいという利点があります。 位置解法に関しては、シリアルロボットの順解法は簡単ですが、逆解法は非常に困難です。 逆に、並列ロボットの順解は難しいですが、逆解は非常に簡単です。