ロボットの動作範囲

作業範囲とは、ロボットのマニピュレータ アームの端または手首の中心が到達できるすべての点の集合を指し、作業領域とも呼ばれます。 エンドエフェクタの形状や大きさは様々であるため、ロボットの特性パラメータを忠実に反映させるために、エンドエフェクタを取り付けていない状態の作業領域を指します。 作業領域の形状とサイズは非常に重要です。 ロボットが特定のタスクを実行するとき、手が届かないデッドゾーンが存在するため、タスクを完了できない場合があります。
ロボットマニピュレータアームの動作範囲は、プロセス要件と動作動作の軌道に応じて決定されます。 操作動作の軌跡は、多くの場合、複数のアクションで構成されます。 動作範囲を決定する際には、移動軌跡を単一動作に分解することができ、ロボットマニピュレータアームの最大ストロークはその単一動作のストロークによって決まります。 調整を容易にするために、ストローク値を適切に増加させることができます。 各動作の最大ストロークが決まると、ロボットマニピュレータの動作範囲も決まります。