モバイルロボティクスの歴史

1960 年代後半、米国とソ連は月探査プログラムを完成させるために移動ロボットを開発、応用しました。 米国のエクスプローラー 3 は、地上で遠隔操作でマニピュレーターを制御し、月面での溝の掘削を完了し、その他の作業を実行しました。 ソ連のルナマン20号は無人で月面に着陸し、マニピュレーターが月面の岩石を掘削し、土壌と岩石のサンプルを回収コンテナに積み込んで地球に送り返した。 1970 年代初頭、日本の早稲田大学は人型機能を備えた二足歩行ロボットを開発しました。 原子力利用や海洋開発のニーズに応えるため、極限作業ロボットや水中ロボットも急速に発展しています。
移動ロボットの研究内容も、応用環境や移動モードの違いによって大きく異なります。 共通の基盤技術には、センサー技術、モバイル技術、マニピュレーター、制御技術、人工知能などが含まれます。 人間の目、耳、皮膚に相当する視覚センサー、聴覚センサー、触覚センサーを備えています。 移動機構には車輪式（四輪式、二輪式、全方向式、クローラ式など）、足式（6-足、4-足、2-など）があります。足型）、混合型（車輪・足付き）、特殊型（吸着型、オービタル型、スネーク型など）、その他のタイプがあります。 車輪は平坦な道に適しており、足踏み式の移動機構は山間部や凹凸のある環境に適しています。 移動ロボットの制御方式は遠隔制御や監視から自律制御へと発展しており、マシンビジョン、問題解決、エキスパートシステムなどの人工知能技術が自律移動ロボットの開発に活用されています。